WEOA15 　加速器土木・放射線防護　 8月30日 13号館1325教室 17:30-17:50

加速器トンネルでの活用を目指す安全装備輸送ロボットの開発

Development of safety-equipped transport robot aiming for utilization in accelerator tunnel

○川端 康夫，松田 浩朗，松元 和伸（飛島建設株式会社），田頭 茂明（関西大学），冨井 洋平（綜合警備保障株式会社），石井 恒次，山本 昇，別所 光太郎（KEK），吉岡 正和（（一社）国際経済政策調査会）

○Yasuo Kawabata, Hiroaki Matsuda, Kazunobu Matsumoto (TOBISHIMA CORP.), Shigeaki Tagashira (Kansai Univ.), Yohei Tomii (ALSOK), Koji Ishii, Noboru Yamamoto, Kotaro Bessyo (KEK), Masakazu Yoshioka (PSG)

J-PARC MR 加速器トンネルにおいて、作業者のリアルタイム位置情報及び双方向情報伝達等を実現した防災システムを2019年より運用している。これまでに様々な機能等を付加し、作業者にとって日常的に使いやすい環境を実現、発災時に直ちに活用できるシステムとすべく開発に取り組んできた。さらに作業者負担の軽減を図るべく、ロボットやドローンの活用の検討を始めた。停電時対策の取られた防災システムのネットワークを用い、防災に必要な安全グッズ等をロボットやドローンでトンネル内の作業者まで自動で運搬することを念頭に開発を進めている。またビーム停止後の放射線の監視や各種計器の計測など、現状では人による測定に頼っている部分についても、これらロボット・ドローンの活用を視野に入れている。2022年度には市販の台車ロボットを用い、人検知追随・指定位置自動移動・遠隔操作・安全停止等の機能を持たせて試験を実施した。本文では開発した台車ロボットの試験結果を中心に、加速器トンネル内でのロボット・ドローンの活用について言及する。