FRPH030 　加速器土木　 8月2日 百周年時計台記念館 国際交流ホール 10:50-12:50

電磁石架台のモーター制御2

Motor controlof magnet support frame 2

○牛本 信二（三菱電機システムサービス株式会社），榎本 嘉範，佐々木 信哉（高エネルギー加速器研究機構）

○Shinji Ushimoto (Mitsubishi Electric System & Service Co.,Ltd.), Yoshinori Enomoto, Shinya Sasaki (KEK)

KEK 電子陽電子入射器で新たに導入した電磁石架台は垂直方向に4台、水平方向に2台のスクリュージャッキを備え、5軸可動機構を有する。各スクリュージャッキに連結したステッピングモータの制御をおこなうことで、架台の遠隔操作が可能である。ステッピングモータの制御は様々なメーカーからコントローラーが販売されており、これらを組み合わせることでも制御は可能である。しかし、全個所(13ユニット)に設置することを考慮すると、非常にコスト高となる。また。汎用コントローラーでは電子陽電子入射器の制御システムのベースとなるEPICS環境整備が必要となる。 これらの点を考慮して、汎用マイコンとステッピングモータドライバを用いた制御コントローラーの開発をおこなった。 このコントローラは Rasberry Pi B+ と Arduino Mega 2560 を搭載している。Rasberry Pi は EPICS IOC とモータドライバとの SPI 通信、Arduino とのシリアル通信等をおこなう。一方 arduino は豊富な IO を有する為、架台の可動リミットスイッチやモータドライバからのステータス接点信号の入力に使用する。モータドライバは秋月電子製 L6470 を使用し、2相バイポーラステッピングモータの制御をおこなう。 架台には各軸に位置モニタ用のミツトヨ製のデジマチックインジケータを設置し、可動量をモニタしながらステッピングモータを制御することで、10μm以下の精度で架台の調整を実現した。